Розробка емулятора для моделювання системи навігації і управління мобільним роботом
DOI:
https://doi.org/10.24025/2306-4412.1.2016.78532Ключові слова:
, мобільний робот, моделювання, автоматизаціяАнотація
Розглядається питання моделювання системи навігації і управління мобільним роботом. Пропонується один із шляхів вирішення цієї проблеми та наведено схему визначення меж робочого простору, який формується під час руху робота. Представлено метод та засоби щодо рішення навігаційних задач та стратегії функціонування роботів, які повинні будувати маршрут, управляти параметрами руху, правильно інтерпретувати одержувану від датчиків інформацію про оточення та відстежувати власні координати. Розглядається метод створення мобільного робота, що володіє здатністю до самостійного пересування і автоматичного виконання поставлених завдань. Моделювання та обчислювальні експерименти дозволять підвищити ефективність досліджень динамічних властивостей колісних роботів і проаналізувати різні варіанти стратегій і схем управління.
Посилання
Даринцев О. В. Система планирования движения группы мобильных микророботов на основе генетических алгоритмов / О. В. Даринцев, А. Б. Мигранов // Известия РАН. Теория и системы управления. – 2007. – № 3. – С. 163–173.
Терехов С. А. Лекции по нейронным сетям / С. А. Терехов // Лаборатория искусственных нейронных сетей НТО – 2. – ВНИИТФ, Снежинск, 1998. – С. 154.
Юревич Е. И. Основы робототехники / Е. И. Юревич – СПб. : БХВ – Петербург, 2010. – 368 с.
Chand P. Towards a robust feedback system for coordinating a hierarchical multi-robot system / P. Chand, D. A. Carnegie // Robotics and Autonomous Systems. – 2014. – 62. – рp. 91–107.
Foderaro G. Distributed optimal control for multi-agent trajectory optimization / G. Foderaro, S. Ferrari, T. A. Wettergren // Automatica. – 2014. – 50. – P. 149–154.
Kohonen T. Self-organizing maps / T. Kohonen. – New York : Springer-Verlag, 2001. – P. 501.
Lagoudakis Michail G. Mobile robot local navigation with a polar neural map: a thesis for Master of Science degree. – Spring, 1998. – P. 135.
Информационные устройства робототехнических систем : учеб. пособие / [под ред. С. Л. Зенкевича, А. С. Юшенко]. – М. : Изд-во MГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. – 384 с.
Гусев Д. М. Навигация мобильного робота на полигоне, оснащённом системой маяков / Д. М. Гусев, А. И. Кобрин, Ю. Г. Мартыненко // Мобильные роботы и мехатронные системы : Материалы Науч. школы-конф., 5-6 декабря 2000 г.− М. : Изд. Моск. ун-та. – 2000. – С. 140–151.
Бурдаков С. Ф. Системы управления движением колесных роботов / С. Ф. Бурдаков, И. В. Мирошник, Р. Э. Стельмаков. – СПб. : Наука, 2001. – 352 с.
Suruz Miah M. Mobile robot trajectory tracking using noisy RSS measurements : an RFID approach / Miah M. Suruz, W. Gueaieb // ISA Transactions. – 2014. – 53. – Р. 433–443.
Як цитувати
Номер
Розділ
URN
Ліцензія
Авторське право (c) 2020 А. Д. Кожухівський, О. В. ГорбенкоАвтори, які публікуються в цьому збірнику, погоджуються з наступними умовами:
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають збірнику право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License CC BY-NC, яка дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи в цьому збірнику.
Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи в тому вигляді, в якому її опубліковано цим збірником (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати в складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи в цьому збірнику.
Політика збірника наукових праць дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
