Розробка емулятора для моделювання системи навігації і управління мобільним роботом

А. Д. Кожухівський, О. В. Горбенко

Анотація


Розглядається питання моделювання системи навігації і управління мобільним роботом. Пропонується один із шляхів вирішення цієї проблеми та наведено схему визначення меж робочого простору, який формується під час руху робота. Представлено метод та засоби щодо рішення навігаційних задач та стратегії функціонування роботів, які повинні будувати маршрут, управляти параметрами руху, правильно інтерпретувати одержувану від датчиків інформацію про оточення та відстежувати власні координати. Розглядається метод створення мобільного робота, що володіє здатністю до самостійного пересування і автоматичного виконання поставлених завдань. Моделювання та обчислювальні експерименти дозволять підвищити ефективність досліджень динамічних властивостей колісних роботів і проаналізувати різні варіанти стратегій і схем управління.


Ключові слова


; мобільний робот; моделювання; автоматизація

Посилання


Даринцев О. В. Система планирования движения группы мобильных микророботов на основе генетических алгоритмов / О. В. Даринцев, А. Б. Мигранов // Известия РАН. Теория и системы управления. – 2007. – № 3. – С. 163–173.

Терехов С. А. Лекции по нейронным сетям / С. А. Терехов // Лаборатория искусственных нейронных сетей НТО – 2. – ВНИИТФ, Снежинск, 1998. – С. 154.

Юревич Е. И. Основы робототехники / Е. И. Юревич – СПб. : БХВ – Петербург, 2010. – 368 с.

Chand P. Towards a robust feedback system for coordinating a hierarchical multi-robot system / P. Chand, D. A. Carnegie // Robotics and Autonomous Systems. – 2014. – 62. – рp. 91–107.

Foderaro G. Distributed optimal control for multi-agent trajectory optimization / G. Foderaro, S. Ferrari, T. A. Wettergren // Automatica. – 2014. – 50. – P. 149–154.

Kohonen T. Self-organizing maps / T. Kohonen. – New York : Springer-Verlag, 2001. – P. 501.

Lagoudakis Michail G. Mobile robot local navigation with a polar neural map: a thesis for Master of Science degree. – Spring, 1998. – P. 135.

Информационные устройства робототехнических систем : учеб. пособие / [под ред. С. Л. Зенкевича, А. С. Юшенко]. – М. : Изд-во MГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. – 384 с.

Гусев Д. М. Навигация мобильного робота на полигоне, оснащённом системой маяков / Д. М. Гусев, А. И. Кобрин, Ю. Г. Мартыненко // Мобильные роботы и мехатронные системы : Материалы Науч. школы-конф., 5-6 декабря 2000 г.− М. : Изд. Моск. ун-та. – 2000. – С. 140–151.

Бурдаков С. Ф. Системы управления движением колесных роботов / С. Ф. Бурдаков, И. В. Мирошник, Р. Э. Стельмаков. – СПб. : Наука, 2001. – 352 с.

Suruz Miah M. Mobile robot trajectory tracking using noisy RSS measurements : an RFID approach / Miah M. Suruz, W. Gueaieb // ISA Transactions. – 2014. – 53. – Р. 433–443.


Пристатейна бібліографія ГОСТ






URN: http://vtn.chdtu.edu.uaurn:2306:4455bulletinchstu.v1i1.78532

DOI: https://doi.org/10.24025/bulletinchstu.v1i1.78532

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.